Préparer la marinade en mélangeant l'huile d'olive, l'ail haché, le romarin, le sel et le poivre dans un bol.
Placer les cuisses de lapin dans un plat et les badigeonner de marinade. Laisser reposer au réfrigérateur pendant au moins 2 heures.
Préchauffer le gril à feu moyen-élevé. Griller les cuisses de lapin pendant environ 15 minutes de chaque côté, jusqu'à ce qu'elles soient bien dorées et cuites à point.
Pendant ce temps, couper les champignons de Paris en tranches et les faire griller dans une poêle avec un peu d'huile d'olive jusqu'à ce qu'ils soient tendres et légèrement dorés.
Servir les cuisses de lapin avec les champignons grillés et déguster chaud.